Penélope, na mitologia grega, é esposa de Ulisses, filha de Icário e de Periboea.

Por dez anos, Penélope esperou a volta de seu marido da Guerra de Troia. A longa viagem de retorno de Ulisses é o tema da Odisseia, de Homero.

Seu pai, um corredor campeão não iria permitir que ninguém se casasse com sua filha, a menos que pudesse vencê-lo em uma corrida. Ulisses o fez e casou-se com Penélope. Depois que eles se casaram, Icário tentou convencer Ulisses a permanecer em Esparta. Ele saiu com Penelope, mas Icário seguiu-os, implorando sua filha para ficar. Ulisses disse que ela devia escolher se desejava ficar com o pai ou com o marido. Penélope não respondeu, mas modestamente cobriu o rosto com um véu. Icário entendeu corretamente que isso era um sinal de sua vontade de sair com Odisseu, deixou-os ir e ergueu uma estátua de Aidos (modéstia) no local.

Ela teve apenas um filho com Ulisses, Telêmaco, que nasceu pouco antes de seu marido ser chamado para lutar na Guerra de Troia.

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